機器人行業行星減速（sù）機應用

工業機器（qì）人定義與特點：

工業機器人是一種裝（zhuāng）備有記憶裝置（zhì）和末端執行裝置的、能夠完成（chéng）各種移動或工藝來代（dài）替（tì）人類（lèi）勞動的通用機器（qì）。

目前工業機器人發展特點是高速、精確、機身機構緊湊、多自由度和提高剛性，重點領域還要求重載或（huò）響應（yīng）速度快。例如（rú）汽車整（zhěng）車生產的電焊機器人負載大部分在150-300Kg間，而電子領域（yù）的裝配機器人則需要（yào）快速的響（xiǎng）應流水線上的配件。

應用減速機類型

NO.1RV（Rot-Vector）減速機:

RV減速機是在擺線針輪（lún）傳動基礎上發展起來的，具有二級減速和中心圓盤支承結構。自1986年投入市場（chǎng）以來，因其傳（chuán）動比大、傳動效率高、運動精度高、回差小、低振動、剛性大和高可靠性等優點是機器人的“禦（yù）用”減速機。

NO.2諧波減（jiǎn）速機:

諧波減（jiǎn）速機由（yóu）三部（bù）分組成：諧波發生器、柔性輪（lún）和剛（gāng）輪（lún），其工作原理是由諧波發生器使柔輪（lún）產生可（kě）控的彈性（xìng）變形，靠柔輪與剛輪（lún）齧合來傳遞動力，並達到減速的目的；按照波發生器的不同有凸（tū）輪式、滾輪式（shì）和（hé）偏（piān）心盤式。諧波減速機傳（chuán）動比大、外形輪廓小（xiǎo）、零件數目少（shǎo）且傳動效率高。單機傳動比可達到50-4000，而傳動效（xiào）率高達92%-96%。

NO.3行星減速機:

行星顧名思（sī）義行星減速機就是有三個行星輪圍繞一個太（tài）陽輪旋轉的減速機。行星減速機體積小、重（chóng）量輕，承載能力高，使用壽命長、運轉平穩，噪聲低。具（jù）有功率分流（liú）、多齒齧合獨用的特性；是（shì）一種用（yòng）途（tú）廣（guǎng）泛的工業產品，其性能可與其（qí）它軍品級（jí）行星減速機產品相（xiàng）媲美（měi），卻有著（zhe）工業級產品的價格，被應用於廣泛的工業場合。

各自的優勢

精密行星（xīng）減速機的存在使伺服電機在一個（gè）合適的速度下運轉，並精確地將轉速降到工業機器人各部位（wèi）需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速（sù）機相比，機（jī）器人關（guān）節減（jiǎn）速機要求具有傳動（dòng）鏈短（duǎn）、體積小、功率大、質（zhì）量輕和易於控製等特點。大量應用（yòng）在關節型機（jī）器人上的減速機主要（yào）有兩類（lèi）：RV減速機和諧波減速機。

相比於諧波減速機（jī），RV減速機具有更高的剛度和回轉（zhuǎn）精度。因此在關節型機器人中，一（yī）般將RV減速機放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置；而將諧波減速機（jī）放（fàng）置在小臂、腕部或手部；行星減速機一般用在直角坐標機器人上。